Kejadian yang baru terjadi kemarin 05 Desember 2011 sekitar jam 13.30 WIB di depan “Mang Engking” Jl. Diponegoro Uangaran. Saat itu kebetulan aku bersama keluarga bermaksud makan di “Mang Engking” soalnya si “omy” suka makan di tempat tersebut karena banyak ikan di kolamnya. Tepat didepan rumah makan tersebut yang harusnya kami belok kiri, e…aku distop Pak Satpam & Pak Polisi disuruh jangan masuk dulu tapi agar menepi. Aku turuti menepi saja….tetapi yang bikin jengkel juga ternyata masih ada pengendara “HD” dengan nada keras memerintahkan agar menepi lagi. Sekali lagi aku hanya menghela nafas melihat ulah seperti gak pernah diajari sopan santun nenek moyangnya dari segelintir orang yang baru diberi harta sehingga bisa memiliki motor “HD”.

Kalau dirunut secara logis harusnya para pemilik “HD” adalah orang kaya (punya uang). Logikanya mereka memiliki uang maka background pendidikan dan pengetahuan lebih baik. Tetapi dari yang saya lihat kok tidak mencerminkan demikian, bukannya saya iri karena saya tidak meiliki HD akan tetapi saya justru iri para pengendara “HD” yang tanpa dikawal bersama-sama pengendara kendaraan lainnya bareng-bareng menggunakan jalan tanpa arogan. Semoga mereka walaupun nanti terlambat segera sadar akan tindakannya selama ini. Kalau mau dibandingkan selama tinggal di Jepang, tidak pernah aku menjumpai klub arogan seperti ini. Mereka justru menggunakan motor “HD” yang lebih keren tetapi mereka tetap menghormati pemakai jalan yang lain. Yah…sekali lagi lain ladang lain belalang.

Selain karena pemeran tokoh wanitanya mbak “Nagasawa Masami” yang merupakan salah satu artis favoritku selain “Horikita Maki”, ketertarikanku terlebih pada isi dari lagu dan filmnya yang benar-benar menyentuh. Lagu ini merupakan lagu sedih yang berisi patah hati. Sedangkan filmnya mengangkat cerita tentang kisah kakak adik yang dipertemukan oleh pernikahan ortu masing-masing dimana selanjutnya kedua insan ini menjadi sepasang kekasih. Endingnya sang kakak harus meninggal lebih dahulu karena penyakit yang diderita akhibat terlalu bekerja keras siang dan malam demi berjuang memenuhi kebutuhan & melindungi sang adik sebagaimana sesuai wasiat dari sang ibu agar menjaga sepeninggal sang ibu.

KH Moch Masruri Abdul Mughni merupakan rais syuriah Pimpinan Wilayah Nahdlatul Ulama Jateng dan pengasuh Pondok Pesantren Al Hikmah 02 Benda, Kecamatan Sirampog, Brebes. Beliau adalah salah satu ulama kharismatik sebagi salah satu tokoh NU yang disegani, terutama di kalangan kiai sepuh. Beliau dilahirkan di Benda, 23 Juli 1943, dan meninggal dalam usia 69 tahun karena sakit jantung saat melaksanakan ibadah haji bersama istri dan tiga anak. Memang beliau sudah lama mengidap penyakit jantung.

Beliau yang sangat low profile yang membuatku terkesan. Ketika sowan ke rumah beliau selalu dibawa dalam perbincangan yang hangat. Terakhir bertemu beliau tahun 2008 sebelum aku berangkat studi lanjut. “Selamat jalan Yi Masruri…semoga senantiasa diterima sisi Allah SWT, dilapangkan jalan-Nya dan semoga penerus panjengan KH Izuddin mampu membawa gerbong pondok Al Hikmah lebih maju. Maturnowon atas doa panjengan selama ini kepada saya dan keluarga”.

Aktuator merupakan sebuat alat yang mampu mengubah energi listrik menjadi energi mekanik (gerak). Memilih aktuator yang tepat membutuhkan sedikit pengetahuan ilmu matematika dan fisika. Sebagian besar aktuator yang ada dipasaran menghasilkan gerak rotasi atau linier, meskipun demikian terdapat pula aktuator yang merupakan kombinasi yang menghasilkan gerak rotasi dan linier dimana akan menyebabkan gerak yang cukup kompleks. Makanya kita harus rajin-rajin akses internet untuk mengetahui perkembangan aktuator baru karena banyak sekali produk baru aktuator yang dipasarkan secara online.

Berdasarkan gerakan yang dihasilkan oleh aktuator, kita dapat mengklasifikasikan aktuator yang menghasikan :
A. Gerak Rotasi
Jenis aktuator yang menghasilkan gerak rotasi antara lain :
• DC Motors
• Geared DC Motors
• Servo Motors
• Stepper Motors
• Geared Stepper Motors
Saya tidak akan bahas satu persatu karena cukup panjang dan lebar…^_^. Silahkan yang tertarik belajar lebih dalam bisa baca banyak tutorial di internet.

B. Gerak Linier
Sedangkan jenis aktuator yang menghasilkan gerak linier antara lain :
• Linear actuators
• Solenoid
• Muscle wire
• Pneumatics (Air muscle)
• Hydraulics

Selanjutnya, bagaimana memilih aktuator yang tepat sesuai jenis beban/pekerjaan yang akan diberikan. Berikut ini beberapa pendekatan secara singkat yang mungkin bisa dipertimbangkan.
1. DC Gear Motor
Adalah aktuator dalam hal ini merupakan motor yang cocok digunakan untuk menggerakkan robot beroda (wheeled robot) dimana harus memindahkan berat keseluruhan robot, oleh karena itu harus memiliki roda gigi. Selain itu motor ini menjadi pilihan yang ideal untuk robot beroda karena mampu memberikan rotasi yang kontinu, serta mampu memberikan umpan-balik posisi (position feedback) yang baik melalui optical encoder. Nah bagaimana kalau untuk mengangkat atau menurunkan beban. Mengangkat sebuah beban membutuhkan daya yang signifikan yang logikanya membutuhkan daya yang lebih besar daripada hanya untuk menngerakkan/membawa sebuah beban pada permukaan yang datar. Maka solusinya adalah mengorbankan kecepatan demi mendapatkan “torsi”, dan jenis aktuator DC gear motors masih menjadi pilihan yang tepat karena terdapat “rasio gigi” yang bisa menjembatani anatara kebutuhan tenaga dengan kecepatan robot. Penggunaan sistem roda gigi juga berguna untuk mencegah jatuhnya massa/beban bila motor kehilangan tenaga/power.

2. Servo Motor
Selanjutnya bila yang dikehendaki aktuator yang memiliki rentang terbatas (0 s/d 180 derajat) dan tidak butuh torsi yang besar, maka servo motor adalah pilihannya. Servo motor ditawarkan dalam berbagai torsi dan ukuran yang berbeda dan memberikan umpan balik posisi sudut (angular position feedback) dimana kebanyakan menggunakan potensiometer.

3. Stepper Motor
Stepper Motor dipilih bila robot menghendaki kontrol sudut yang akurat. Selain itu stepper motor dipilih karena memberikan putaran rotasi yang kontinu. Pada beberapa continuous rotation digital servo motors yang sering menggunakan optical encoders, juga memberikan fungsi yang menyerupai servo dengan tingkat presisi yang lebih tinggi.

4. Linear Actuator
Bagaimana bila yang dikehendaki adalah gerakan lurus dari robot. Linear actuator merupakan pilihan yang terbaik untuk obyek yang bergerak dan atau posisi di sepanjang garis lurus. Linear Actuator mempunyai berbagai ukuran dan konfigurasi. Jika gerakan yang dikehendaki dengan besar gaya lebih kecil daripada linier aktuator, maka bisa dipertimbangkan menggunakan “muscle wire“. Sedangkan “pneumatic (Air muscles)” merupakan pilihan lain yang bisa dipertimbangkan.

Memang beda sekali suasana lebaran disini dengan dikampung halaman dimana sangat terasa sekali suasana lebaran. Tetapi alhamdulilah adanya teman-teman yang senasib baik dari Ina sendiri maupun dari Malaysia, Bangladesh, Pakistan, maupun negara-negara Timur Tengah, pelaksanaan sholat ied dimasjid berlangsung hikmah. Yang selanjutnya dilanjutkan dengan acara makan-makan bersama. Aneka masakan tersedia dari berbagai negara. Suasana lebaran kita sambut dengan suka cita. Dan yang utama dihari yang fitri ini kita bisa saling memaafkan atas kata dan sikap yang mungkin kurang berkenan kepada teman yang sehari-hari kita bergaul…”Taqobbal allahu minna wamingkum wataqobbal yaa karim”. Dan yang jelas semoga ibadah ramadhan yang telah kita lakukan tahun ini bisa meningkatkan iman dan takwa kita serta menghapus dosa2 kita sekaligus menghantarkan kita kepada pribadi yang lbh baik.

Walaupun kita pergi sejauh-jauhnya, terasa rindu akan suasana kota kelahiran disaat lebaran seperti seperti uangkapan lagu kangen kota kelahiran “Furusato“. Rindu bersilaturahmi kepada orang-tua, sauadara, family dan tetangga. Semoga lebaran tahun depan sudah berada di Ina sehingga bisa sungkem secara langsung kepada bapak-ibu.

Okey…akhirnya aku kasih langkah-langkahnya untuk edit foto dengan photoshop agar jerawat gak nampak. Aku bagi jadi dua bagian :
A. Jerawat Ringan
1. Buka file misal foto mbaknya yang lumayan cakep berikut ini:


2. Buat duplikat file bila ada yang salah edit bisa diulang. Langkahnya Image -> Duplicate -> kasih nama file.
3. Tekan Ctrl J (untuk membuat layer baru).
4. Klik Healing Brush Tool, kemudian tekan Alt dan tekan klik daerah (kulit) bersih yang mendekati jerawat, selanjutnya klik jerawat sehingga ditutupi oleh kulit yg baru. Sehingga jadinya seperti ini

5. Agar tampak tambah mulus, klik Image -> Adjustments -> Curves -> geser slice atau isi input dan output yang menghasilakn penampilan bagus, misal input = 10 dan output 9. Jadi deh….fotonya mbaknya cantik mulus tanpa jerawat lagi:

B. Jerawat Akut/Berat
Harusnya klo jerawat akut ya dibawa ke dokter specialist kulit bukannya fotonya yang diedit. Tapi gak papalah, berikut ini caranya, kali ini pingin ngerjain artis Ina yang suka memelihara jerawat…hahaha:
1. Buka file gb si Rafi Ahmad:

2. Buat duplikate: Image -> Duplicate -> kasih nama file
3. Tekan Ctrl J ukuk membuat layer baru
4. Disebelah kanan bawah, ganti layers -> dari Normal ke Vivid light shg tampak seperti ini:

5. Klik Image -> Adjustments -> Invert
6. Klik Filter -> Blur -> Gaussian Blur (adjust sendiri nilai radiusnya, misal kasih nilai 0.6)
7. Klik Filter -> Other -> High Pass (adjust sendiri nilai radiusnya misal 3.2)
8. Klik Layer -> Add Layer Mask -> Reveal All
9. Agar bagian-bagian muka selain yang ada jerawat tampak seperti asli, pilih Brush Tool dan klik seperti bagian mata, alis, gigi telingga….dan jadinya si Rafi agak ganteng sperti berikut:

Nah…guampang kan…sekali lagi foto bisa menipu penampilan yang sesungguhnya. Sebaiknya bila punya jerawat segera periksakan ke dokter specialist kulit bukannya dibawa tukang design grafis….hahaha.

Ternyata hikmah belajar sesuatu itu tidak tahu kapan datangnya…Allah hu Alam. Hikmahnya ketika aku gak sengaja ngegambar dilaptopku, ada salah satu temanku yang lihat. Dia kemudian tertarik dan sedang butuh gambar untuk poster, banner dll. Singkat cerita aku dipertemukan dengan bos perusahaannya dan pada waktu itu dihargai lumayan cukup untuk beli bensin kendaraan sekalian uang jajan. Karena kebetulan waktu itu dompetku banyak kosongnya, aku sanggupi aja. Dan alhamdulilahnya ternyata setelah itu banyak tawaran yang datang dan permintaan mulai melebar ke design interior dan eksterior. Ya akhirnya aku kerjakan sama teman-teman arsitek. Walaupun aku anak mesin sendirian diantara anak arsitek, ternyata nyambung juga bila ngomongin lay-out design interior maupun eksterior. Saat-saat awal lumayan berat juga ketika diminta untuk menangani design sampai dengan pelaksanaan. Berkat kebersamaaan sama-teman-teman, akhirnya bisa menghasilkan output yang bagus dan konsumen puas. Gambar-gambar berikut ini mengingatkanku pada design-design awal saat menangani langsung dilapangan bersama teman-teman atas beberapa pekerjaan design dan pelaksaaan pameran. Foto tiga orang merupakan foto bersama dua sohibku ketika awal-awal merintis usaha dimana sering kita bergantian di lapangan bahkan tidur dilapangan bersama tukang-tukang untuk memastikan pekerjaan berjalan sesuai rencana. Hmmm…natsukashii!

Intinya…hobby atau kesenangan itu memang bisa dikembangkan ke hal yang positif. Dengan meluangkan sedikit waktu untuk berlatih meningkatkan kemampuan yang ada hubungannya dengan hobby, maka kelak akan menuai hasilnya. Selain itu penting pula untuk meningkatkan pengetahuan (baca buku atau belajar dari ahlinya), dan membina hubungan yang baik dengan teman atau relasi untuk membina kepercayaan (trust). Selain itu tidak kalah penting adalah meningkatkan jiwa leadership karena dengan berkembangnya waktu, maka tidak menutup kemungkinan hobby yang kita kembangkan bisa menyediakan lapangan pekerjaan bagi orang lain juga dan menjadikan sebuah perusahaan.

Alhamdulilah dengan berjalannya waktu sekarang bisa menyediakan lapangan pekerjaan bagi orang lain…setidaknya keberadaan kita bisa membantu orang lain. Paling sedih dan gembira kalau bulan ramadhan seperti ini khususnya mendekati idul fitri, dimana harus memberikan THR kepada semua karyawan. Sedihnya…harus mikir untuk bisa menyediain uang dan gak ganngu cash-flow untuk THR dll agar jangan sampai ada karyawan yang gak dapat THR, sedang senangnya bila bisa memberikan THR plus bonus lebaran, sehingga mereka bisa merayakan lebaran bersama keluarga dengan suka cita. Semoga beberapa perumahan yang selesai, sedang proses dikerjakan dan yang akan dikerjakan membawa rejeki yang barokah bagi semuanya.

Banyak tempat dimana bisa kita jumpai party “nomikai“, namanya “Izakaya” yang merupakan semacam bar atau cafe. Ciri utama tempat ini adalah terdapanya “lampu lampion” yang digantung di depan pintu masuk. Jadi jangan salah pilih tempat bila cari tempat makan…^_^. Acara “Nomikai” biasanya dimulai dengan cara “campaign” bersama-sama, selanjutnya yunior (kohei) menuangkan minuman untuk senior (senpai) lalu dilanjutkan sambutan singkat dari orang yang jabatannya paling tinggi, klo di lab biasanya “Sensei“. Selanjutnya makan-makan dan minum-minum sambil ngobrol. Berbagai menu makanan seperti yakitori, kushiyaki, dan sashimi disajikan untuk dimakan rame-rame, bukan sendiri-sendiri.

Paling sebel diacara ini bila teman-teman telah sepakat “ngerjain” diriku. Karena mereka tahu aku ndak bisa makan “butaniku (ぶたにく)“, salah satu juniorku (kohei) menyodorkan makanan untukku…dia bilang “kono tabemono…oishi…douzo senpai (makanan ini enak senior…silahkan)”. Ketika aku ambil dan sudah didepan mulut…serempak semuanya bilang “stop” sampai semua orang nengok ke arahku. Teman seangkatan yang duduk dekatku sambil ketawa-ketiwi nyeletuk “butanika ga dekimasu ka (bisa makan butaniku)?”. Whattt….bulset dah…untung aja belum masuk mulut!

Bila teman-teman belum teler…biasanya kita selanjutnya ke karaoke, tapi biasanya aku cari-cari alasan pulang dulu or gak bisa gabung karena ngantuk…padahal sebenarnya aku gak suka karokean…mendingan main badminton. Sialnya pernah teman baikku minta agar aku bisa gabung…ya terpaksa dah ikut. Dan sialnya pula aku didaulat untuk nyanyi…ampuh dah…mending disuruh mprogram robot aja. 5 menit milih lagu gak dapat-dapat…alhamdulilah ada junior perempuan di labku yang baik hati bantu nyariin lagu yang kira-kira melodinya gak cepet dan lirik lagunya mudah. Yosss….akhirnya walaupun dengan berkeringat dingin karena ada Sensei…^_^, aku berhasil juga nyelesaiin satu lagu ini “Sakura Mankai“.

Waktu memang begitu cepat, tidak terasa aku sudah punya sebuah keluarga kecil. Tentunya tidak terlalu berlebihan setelah menikah, pastinya kita pingin membina sebuah keluarga yang “sakinah mawadah dan warohmah (SMW)“. Kalimat itu memang mudah menulisnya tetapi tidak semudah membalik telapak tangan untuk mewujudkannya. Alhamdulilah sampai dengan saat ini walaupun sering terpisahkan jarak, kesabaran, kepercayaan dan keterbukaan menjadi modal utamaku dalam mewujudkan impianku keluarga yang “SMW”.

Alhamulilah setelah sekitar 1,5 jam….aku bisa melewati proses ini. Hasilnya baru diberitahu sore harinya. Sebenarnya keutamaan berhasilnya menyelesaikan doktoral ditentukan oleh publikasi yang dihasilkan karena parameter kelulusan sangat jelas yang telah disampaikan pertama kali oleh Sensei kepadaku di tahun I yaitu harus menghasilkan minimal dua paper publikasi internasional dan dua conference internasional dalam kurun waktu 3 tahun yang sebenarnya waktu efektif sepenuhnya hanyalah 2 tahun. Sekali lagi…aku sangat bersyukur bahwa kerja kerasku selama ini dari pagi hingga malam telah terbayar ketika Sensei memberitahuku bahwa aku telah berhasil dan lulus.

Tak berlebihan bahwa selain kerja keras, doa ortuku selalu menyertai langkahku semenjak menginjakkan kakiku di tanah Jepang. Selain itu doa keluarga dan saudara-saudaraku yang selalu mensupport langkah-langkahku dalam menggapai masa depanku. Terima kasih Ya Allah…engkau berikan rahmat dan berkah bulan ramadhan kali ini kepadaku….semoga ilmu yang aku miliki bisa membawa manfaat bagi orang lain….amin.